GB/T 12642-2013 pdf下载 工业机器人 性能规范及其试验方法

本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:
——位姿准确度 和位姿重复性:
——多方向位姿准确度变动;
——距离准确度和距离重复性:
——位置稳定时间;
——位置超调量;
——位姿特性漂移;
——互换性;
——轨迹准确度和轨迹重复性;
——重复定向轨迹准确度;
——拐角偏差;
——轨迹速度特性:
——最小定位时间;
——静态柔顺性;
——摆动偏差。
对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于分析和检验某个机器人的指标.但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。
为了对比不同机器人的性能指标.按照本标准的规定，下列参数必须相同:试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。
附录A给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。
本标准适用于IS() 8373:1994中定义的所有工业机器人.本标准术语“机器人”指的是工业机器人。